Infračervený ovladač a přijímač je možné k Legu NXT dokoupit, u nové verze Lega EV3 Home je infračervený ovladač a přijímač součástí robotické sady. Dálkové ovládání robota je třeba šikovně naprogramovat, aby robot správně reagoval na povely z ovladače.

Výchozí podmínky

Řiditelná náprava

Pokud použijeme konstrukci s řiditelnou nápravou, bude se jednat především o složitější programování jediného motoru řízení. Podle konstrukce robota může přispět k ovládání směru navíc i programování motorů pohonu. Při zatočení je vhodné zvýšit rychlost vnějšího hnacího kola oproti vnitřnímu. Rozdílnou rychlost kol v zatáčce je možné řešit i použitím mechanického diferenciálu.

Dvojstavové ovládání

Dalším problémem je použití levnějšího dvojstavového ovladače, u kterého nelze zajistit plynulé řízení rychlosti pohonu ani plynulé řízení úhlu natočení kol.

Programování v grafickém prostředí

Nakonec ještě záleží na programovacím prostředí. V tomto článku se soustředím na programování v grafickém prostředí, kde je zajištěna komunikace mezi ovladačem a přijímacím IR senzorem pomocí připravených grafických bloků.

Programování ovladače je možné rozdělit na několik samostatných podúloh, které se potom mohou začlenit do programu řízení robota jako podprogramy (uživatelské bloky):

1. Reset směru kol

Před vyjetím je třeba srovnat kola a zaznamenat tento stav jako výchozí s nulovým úhlem natočení kol. Je třeba použít rotační senzor motoru řízení. Tímto senzorem se zjistí úhly natočení kol do obou krajních poloh. Z úhlu se vypočte nejdříve celkový úhel a z krajní polohy se kola vrátí přesně o jeho polovinu. Natočení kol do krajních poloh musí být citlivé výkonem do 40-ti  %, aby nedošlo k přetěžování motoru a k přeskakování zubů u řízení s převodem.

2. Omezení úhlu natočení kol

Pro plynulé natočení kol je třeba vypnout brzdu motoru a kontrolovat pomocí senzoru rotace dosažení maximálního úhlu. Při dosažení maximální nastavené hodnoty je třeba zajistit zastavení motoru řízení.

Logika řízení do zatáčky	Ukázka programu NXT	Ukázka programu EV3

3. Srovnání kol

Při každé další akci je třeba nejdříve srovnat kola do výchozí polohy s nulovým úhlem. Pro plynulé srovnání je třeba vypnout brzdu a opakovaně vracet kola s malou úhlovou změnou. Po každém pootočení je třeba kontrolovat senzorem rotace dosažení nulového úhlu. Vlivem setrvačnosti však dojde k mírnému natočení do opačného směru a ke kmitání motoru kolem nulové polohy. Motor nelze tedy vracet přímo do nulové polohy, ale kontrolovat interval poblíž této polohy - například +/- 5°.

Logika rovnání kol	Ukázka programu NXT	Ukázka programu EV3